在手爪上具有用于安裝夾爪的螺孔，只要根據(jù)被抓取零件的外形適當(dāng)更換夾爪，就可以抓取各種不同的零件。此外，由于手爪是平行開(kāi)閉的哈默納科直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)諧波伺服FHA-14C-100-E200-C，所以，對(duì)于形狀相同，尺寸大小略有差異的零件也可用同一個(gè)機(jī)械手進(jìn)行抓取。

 通過(guò)氣缸蓋上的管螺墳接頭供氣，壓縮空氣經(jīng)由缸體壁內(nèi)的通道到達(dá)活塞右腔，從而，活塞由右向左運(yùn)動(dòng)，使手爪強(qiáng)制閉合哈默納科直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)諧波伺服FHA-14C-100-E200-C。切斷供氣時(shí)，活塞右腔的壓力減小，在活塞背面壓縮彈簧回復(fù)力的作用下，活塞由左向右運(yùn)動(dòng)，使手爪張開(kāi)。

活塞驅(qū)動(dòng)手爪工作，活塞桿上與手爪后部滾輪相接觸的部分做成圓錐形，該圓錐部分插在手爪滾輪之間，由此而產(chǎn)生夾緊力。哈默納科直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)諧波伺服FHA-14C-100-E200-C若工作狀態(tài)是滾輪與圓錐部分接觸，那么，一旦氣缸失壓，手爪就可能張開(kāi)而出現(xiàn)操作事故

在機(jī)械設(shè)計(jì)中，山于曲柄機(jī)構(gòu)可以很容易地把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，或者把直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所以，很多機(jī)械中經(jīng)常采用曲柄機(jī)構(gòu)哈默納科直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)諧波伺服FHA-14C-100-E200-C。但是，在把直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其缺點(diǎn)是有“死點(diǎn)”存在。為了解決這個(gè)問(wèn)題，要采取多種辦法。